אלגוריתמי ניווט ושיערוך מקום

כדי להבין ניווט אוטונומי, צריך להבין עקרונות מתמטיים ופיזיקליים מורכבים. קורס זה עוסק בעקרונות אלה.

במהלך הקורס, תכירו את אבני הבניין היסודיות עבור מערכות ניווט ושערוך מיקום. תבינו את השימוש במסננים בייסיאניים ובהם מסנן קלמן, מסנן קלמן מורחב ומסנן חלקיקים.
תכירו את ההבדלים ביניהם ותדעו מתי נכון להעדיף מסנן אחד על פני האחר.

תלמדו כיצד הסתברות בייסיאנית, תזוזה ומדידה באי ודאות משפיעים על שערוך המיקום, מהו ניווט עיוור וכיצד הוא קשור למודל התנועה, כיצד בנוי המודל הדינמי של מסנן קלמן, מהי תזוזה אי ודאית (הכפלה) ומדידה אי ודאית (קונבולוציה) ואיך כל זה משפיע על דרך פעולתו של מסנן קלמן. תלמדו כיצד ניתן להרחיב את השערוך לכמה ממדים בעזרת משוואות התנועה והתפלגות גאוסית רב ממדית, כיצד פועל מסנן קלמן בשני ממדים –  בשלב החיזוי ובשלב המדידה, איך הוא מתגבר על הרעש במדידה, באילו תנאים הוא מסנן אופטימלי לשערוך מיקום ומהירות הרכב וכיצד מסנן קלמן מורחב ומסנן חלקיקים מתגברים באופנים שונים על תנועה שאינה לינארית.

נוסף על הבנת עקרונות תיאורטיים, תלמדו ותתרגלו חישובים הסתברותיים ותתנסו בעצמכם בכתיבת אלגוריתמים של ניווט בשפת פייתון.

לצד ההסברים המתמטיים והפיזיקליים, יוצגו בסרטים גם סוגיות פילוסופיות.