תאריך התחלה

15/03/2020

מחיר

חינם

משך הקורס

13 שבועות | 3 שעות שבועיות

מה שתלמדו?

  • תכירו את האלגוריתמים שבהם משתמשות היום יצרניות רכבים אוטונומיים.
  • תגדירו את בעיות הלוקליזציה והניווט האוטונומי ותלמדו על הסתברות בייסיאנית ועל מסנן היסטוגרמה ככלי לפתרונן.
  • תלמדו על העקרונות המתמטיים והפיזיקליים של מסנן קלמן בממד אחד ותבינו איך הוא פועל.
  • תכירו את הרעיון של משוואות התנועה, את שלבי החיזוי והמדידה ואת הכתיבה המטריציונית של משוואות קלמן בכמה ממדים.
  • תכירו את החיישנים העיקריים המשמשים כיום רכבים אוטונומיים ואת תהליך היתוך המידע, מחיישנים שונים, בזמנים שווים ושונים.
  • תבינו את הרעיון והיישום של מסנן קלמן מורחב ושל מסנן חלקיקים.
  • תרכשו מיומנות מעשית בתכנות מסנן קלמן בשפת פייתון.

תיאור:

רכבים בעלי תכונות אוטונומיות כבר קיימים בשוק. למרות זאת, רובנו איננו מבינים כלל כיצד הם פועלים, איך הם מגיעים ליעדם ואיך אינם מתנגשים זה בזה.

כדי להבין ניווט אוטונומי, צריך להבין עקרונות מתמטיים ופיזיקליים מורכבים. קורס זה עוסק בעקרונות אלה.

 

במהלך הקורס, תכירו את אבני הבניין היסודיות עבור מערכות ניווט ושערוך מיקום. תבינו את השימוש במסננים בייסיאניים ובהם מסנן קלמן, מסנן קלמן מורחב ומסנן חלקיקים.
תכירו את ההבדלים ביניהם ותדעו מתי נכון להעדיף מסנן אחד על פני האחר.

 

תלמדו כיצד הסתברות בייסיאנית, תזוזה ומדידה באי ודאות משפיעים על שערוך המיקום, מהו ניווט עיוור וכיצד הוא קשור למודל התנועה, כיצד בנוי המודל הדינמי של מסנן קלמן, מהי תזוזה אי ודאית (הכפלה) ומדידה אי ודאית (קונבולוציה) ואיך כל זה משפיע על דרך פעולתו של מסנן קלמן. תלמדו כיצד ניתן להרחיב את השערוך לכמה ממדים בעזרת משוואות התנועה והתפלגות גאוסית רב ממדית, כיצד פועל מסנן קלמן בשני ממדים –  בשלב החיזוי ובשלב המדידה, איך הוא מתגבר על הרעש במדידה, באילו תנאים הוא מסנן אופטימלי לשערוך מיקום ומהירות הרכב וכיצד מסנן קלמן מורחב ומסנן חלקיקים מתגברים באופנים שונים על תנועה שאינה לינארית.

נוסף על הבנת עקרונות תיאורטיים, תלמדו ותתרגלו חישובים הסתברותיים ותתנסו בעצמכם בכתיבת אלגוריתמים של ניווט בשפת פייתון.

 

לצד ההסברים המתמטיים והפיזיקליים, יוצגו בסרטים גם סוגיות פילוסופיות.

הקורס הסתיים
צוות הקורס:
ד"ר רועי יוזביץ

קצת עלי

קורסים נוספים שיכולים לעניין אותך

בואו לגלות עולמות חדשים של למידה במגוון רחב של קורסים מעולים: